ブログ名

第6回 露出補正、距離測定、リレー出力

今回はカメラ、出力の調整をしていきます。

露出補正

前回も説明したように、白黒画像から人認識を行う際には光の明暗の影響が非常に大きく、誤認識に繋がります。そのため露出補正をして明るさの調整をしなければなりません。 そのため、露出調整プログラムを作成しました。
ただ、露出補正の処理を入れると計算量に影響し、認識のスピードが下がってしまいます。例えば、フレームごとに、画面の明るさを計算し、適切な明るさ調節する処理を入れると、スピードに大きく影響し、3秒ほど遅延が発生することもありました。
このように、露出補正は精度とスピードに影響するため、最後まで調整を繰り返していく必要があります。

距離測定

ステレオカメラからの出力として、ピクセルごとの距離を得ることができますが、その値を使って検出された人までの距離を計測しなければなりません。
例えば、以下の様な状況を考えます。
f:id:shizuuuka0202:20200326224020j:plain

人から建機までの距離を計算するには、頭と足のカメラからの距離を正確に得ることができれば、正確な距離を出すことができます。しかし、ノイズの影響により頭と足の距離は正確に得ることはできません。そのため、全体の最頻値として得た点Pまでの距離を使うことで、人と建機までの距離を計算します。ただし、この方法でも点Pの選択が精度に大きく影響してしまいます。
このように、距離測定も精度とスピードに影響するため調整を繰り返していく必要があります。

リレー出力

人を検出した場合、その距離やその人数に応じて警告、例えば、サイレン音や警告灯で危険を周囲に知らせる必要があります。そのためにリレー出力ができるようにしておきます。 以下に示す写真のように8bits出力が出来るようになりました。 f:id:shizuuuka0202:20200326224050j:plain